四轮毂电机驱动，分布式驱动力分配，滑模控制，基于simulink分布式驱动转矩分配控制，采用七自由度车辆模型作为仿真模型，采用分层控制思想，上层为目标控制参数，采用二自由度模型计算理想横摆角速度，中层为滑模变结构控制器，下层为基于附着椭圆的利用率为优化目标的最优控制，控制效果还不错，可以学习。
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