基于扩展卡尔曼滤波(Extended Kalman Filter, EKF)的车辆状态观测器 Carsim与Simulink联合

可估计车辆纵向车速，横向车速，横摆角速度和四个车轮侧向力(效果见图)

Carsim2018 兼容Carsim2019

带有详细注释和说明文档

P.S.一月内可售后

Carsim与Simulink联合估计难度与单纯的Simulink模型估计难度不同

用Carsim做状态估计的难度在于carsim的车辆模型完全是黑箱状态，为了获得较好的估计结果需要不断的调整车辆模型参数

估计的参数较多也增加了估计难度，比如估计侧向车速需要用到轮胎侧向力，但轮胎侧向力也是需要通过估计获得的，这样就会存在误差的累积，因此估计的参数越多难度越大

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