改进A*–Floyd算法路径规划Matlab

可以自己任意选目标点和起点位置，

地图可自己任意更换

1 8个搜索方向变成 5个 提高搜索方向

2 无斜穿障碍物顶点 避免发生碰撞

3 删除中间多余节点，减少转折，增加路径的平滑度

4 评价函数：f(n)=g(n)+h(n) 改为：f(n)=g(n)+（1+r/R)*h(n)。

可修改地图，起始点，目的地点，黑色为栅格障碍物，灰色为搜索空间的遍历节点

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