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紧急转向避障，紧急避障，横纵向联合控制，利用输入路径（离散点或路径函数）进行轨迹的控制！横向采用基于模型预测控制算法；纵向采用基于PID的纵向速度控制Matlab2016b和Carsim2018联合仿真

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