基于容积卡尔曼的七自由度车辆状态估计，可估计包括纵向速度，质心侧偏角，横摆角速度，以及四个车轮角速度

基于容积卡尔曼的七自由度车辆状态估计，可估计包括纵向速度，质心侧偏角，横摆角速度，以及四个车轮角速度七个状态。

模型中第一个模块是四轮驱动电机；第二个模块是carsim输出的真实参数，包括汽车所受横向力，纵向力，驱动力矩等：第三个模块是关于ckf的车辆状态估计，可估计包括纵向速度，横摆角速度，质心侧偏角以及四个车轮角速度七个状态；第四个模块是基于dugoff计算轮胎力模块，该模块可以计算纵向力和横向力。

本模型是基于simulink与carsim联合仿真，ckf是由s function进行编写，提供相关文献