五次多项式换道轨迹规划+MPC轨迹跟踪控制simulink模型（有说明文档）

版本:Matlab R2019a / Carsim2019.1

模型采用五次多项式换道轨迹，考虑换道过程中的边界条件约束和侧向加速度约束，可以满足不同侧向加速度下的换道轨迹规划

采用MPC模型预测控制对换道轨迹进行跟随，经验证轨迹跟踪效果良好

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