No.3 纵向速度控制—MPC控制(Carsim2019，Matlab2018a)

特殊说明：如需要电车版本的请咨询

采用上层控制器和下层控制器。

目标为控制车辆的纵向速度，使其跟踪上期望纵向速度曲线。

●上层控制器：控制方式为MPC控制器，输入为车辆纵向速度和纵向加速度，输出为期望加速度，并且对加速度增加进行约束。

●下层控制器：根据车辆逆向动力学模型搭建，包含驱动制动切换逻辑、发动机逆模型、PID控制器等模块。

●提供MPC详细推导过程以及纵向控制原理笔记（手写笔记)，以及说明文档和模型注释说明，适合学习Mpc控制方法和纵向速度控制。

下图为仿真效果图

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