两轮/四轮差速机器人底层STM32源码与ROS端工程源码。

可实现gmapping、cartographer建图算法与move_base导航算法配合实现高精度定位、定点导航、自主导航。

已在实机完成测试，采用拓展卡尔曼滤波ekf融合imu与里程计进行数据融合，实现高精度定位导航。

注：该工程是源码

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