四轴scara机器人正解逆解算法，功能有：设定臂长，末端姿态，用户坐标系统及其转换。

不含标定、死区管理，要自己加。

c++源码，vs2015工程，用户坐标系是用opencv库。

支持左手右手两种模式

ID:31100

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