定位+电流闭环强拖+ 角度渐变切换+ 速度电流双闭环+ 无传感器角度估算SMO+ PLL 控制方式 Simulink 仿真模型 （Matlab2020b版本）以及教授模型搭建

这是一种常用的无传感FOC电机控制算法，掌握这种算法的基本原理，并有仿真模型在手，就可以用它来指导实践中的程序调试，做到实际项目不盲目调试

模型特点：

1. 所有模块都做到了模块化，各个模块分区清楚，结构清晰

2. 所有电机和控制参数均在m文件中体现，变量注释清楚，随用随改

3. 速度环和电流环PI参数均实现自动整定

模型采用标幺值系统

5. 各状态切换使用stateflow,模型结构清晰

6.通用表贴和内嵌式电机

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