carsim与simulink联合仿真，三自由度，doguff轮胎模型，容积卡尔曼，扩展卡尔曼。

基于三自由度的容积卡尔曼，扩展卡尔曼的车辆状态参数估计。

第一个模块为四轮驱动电机；第二个模块为carsim输出参数；第三个模块为搭建的dugoff轮胎模型，可计算轮胎力，并与carsim输出真实值进行比较；第四个模块是跟据车辆三自由度动力学方程搭建的simulink模型，可与carsim真实状态进行比较；最后两个模块为采用容积卡尔曼和扩展卡尔曼对汽车横摆角速度，质心侧偏角，纵向速度进行估计，效果较好。

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