自动驾驶控制器，基于分布式驱动电动汽车的四轮侧偏刚度估计，采用容积卡尔曼（ckf）进行估计，能够很好地估计汽车行驶过程中的侧偏刚度，并与转化的侧向轮胎力进行比较，具有很好的估计效果。

模型中第一个模块是四轮驱动电机；第二个模块是carsim输出的真实参数，包括汽车所受横向力，纵向力，驱动力矩等：第三个模块是关于ckf的四轮侧偏刚度估计。

模型和代码完全是由自己亲手编写，可供自己参考和学习。

本模型是基于simulink与carsim联合仿真，ckf是由s function进行编写，提供相关文献和。

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