基于nmpc的路径避障跟踪控制算法，考虑原有势场避障功能函数局限性(图1)，采用更好描述车辆碰撞情况的新型功能函数，作为非线性优化路径规划方法（图2），采用nmpc作为底层控制，实现仿真改变任一起始位置最优避障轨迹（图3）。

适应无人驾驶路径跟踪，自动泊车路径跟踪，输出横向、纵向，旋转角速度等图（图4）

仅供学习算法使用

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