非线性观测器，就是磁链观测器，理论上这个比那些估算反电动势的要强得多，也稳定得多。

单出Matlab模型(2021b版本)，图是直接闭环启动的效果，仿真里面可以做到。

在实际硬件中可以做到5%或者更低的转速闭环，目前在CortexM4的硬件中实现了。

vesc 里面用的就是这个观测器。

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