四轮独立驱动电动汽车的车辆状态估计，分别采用无迹卡尔曼，容积卡尔曼，高阶容积卡尔曼观测器等，可估计包括纵向速度，质心侧偏角，横摆角速度，以及四个车轮角速度七个状态。

模型中第一个模块是四轮驱动电机用fcn函数编写；第二个模块是carsim输出的真实参数，还有7自由度模型计算，后面的模块是关于无迹卡尔曼，容积卡尔曼，高阶容积卡尔曼对车辆状态进行估计，可估计包括纵向速度，横摆角速度，质心侧偏角以及四个车轮角速度七个状态。

模型和代码可供新手参考和学习。

本模型是基于simulink与carsim联合仿真，ukf，ckf，ghckf是由s function进行编写，提供相关文献。

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