自动驾驶轨迹跟踪控制-纵向mpc横向lqr

轨迹和路径不同，注意是轨迹跟踪不是路径跟踪

模型可以提供前轮转向/后轮转向/四轮转向三种模型，多套模型打包有优惠。

跟踪五次多项式换道轨迹，纵向控制已经制作好油门刹车标定表，无需自己做标定。

控制效果完美，能查看mpc求解时间，横纵向误差，轨迹跟踪效果，lqr反馈矩阵k可以离线计算也可以在线实时计算。

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