基于容积卡尔曼以及滑膜控制的的永磁同步电机无传感器控制，无传感器采用的是容积卡尔曼滤波对转速及转子位置进行估计，也可替换成平方根容积卡尔曼，高阶容积卡尔曼来估计状态，具体价格可加好友。

转速环采用滑膜控制器，代替了传统的PI控制，提高了对转速控制的精度。

该模型采用容积卡尔曼滤波对转子位置及转速进行观测，替代了位置与转速传感器，估计精度较高，形成整个闭环控制。

曲线图第一幅图是转速实际值与估计值对转速控制的对比曲线，可以看出ckf估计效果很好，几乎与实际值重合。

第二幅图是局部放大图，由此可见滑膜控制的效果较好。

第三幅图是容积卡尔曼的滤波估计误差。

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