基于动态窗口算法的AGV仿真避障

可设置起点目标点，设置地图，设置移动障碍物起始点目标点，未知静态障碍物

动态窗口方法(DynamicWindowApproach) 是一种可以实现实时避障的局部规划算法，通过将轮式机器人的位置约束转化为速度约束，根据约束进行速度采样，并由一系列的选定速度的动作生成轨迹，结合评价函数选择评分最高的轨迹，实现执行最优速度的问题。

黄色是静态障碍物，红色是可移动障碍物