一阶直线倒立摆MATLAB/Simulink仿真

（1）模型推导 + 仿真工程

（2）讲解服务

主要保留模型的非线性动力学特性，即不在平衡点做线性化处理；

（1）MathType 详细推导二阶非线性微分方程

（2）S-Function 实现非线性连续状态空间模型

（3）测试离散PID控制倒立摆重心变化适应性

#倒立摆 #MATLAB #Simulink #离散控制 #S-Function

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