基于目标偏差概率的RRT和RRT*结合人工势场法，针对快速探索随机树(RRT)路径规划算法采样随机、效率低的问题,提出一种结合人工势场法(APF)的改进算法。

该方法首先在基本RRT算法中随机树的扩展步骤中引入一个概率值，以加快随机树向目标节点的收敛速度，并在随机树中加入引力分量，引导树向目标节点方向生长。

目标点以加快搜索过程。

在障碍物周围建立斥力场，限制障碍物之间的搜索范围，减少路径的随机性。

在本次研究中，除了RRT算法外，还将使用RRT*算法进行改进。

可自定义起始点和目标点，障碍物位置和大小，输出打印路径长度，时间，结点数，迭代次数

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