极点配置;PID控制;lqr二级倒立摆系统的稳定控制与仿真

根据牛顿运动定律或者拉格朗日方程，建立直线型二级倒立摆系统的非线性运动模型，给出系统运动的状态方程；

对非线性运动模型进行线性化，针对线性化模型分别采用极点配置;PID控制;lqr的方法，设计直线型二级倒立摆的详细控制方案，给出控制律设计方法；

分别针对有扰动和无扰动两种情况，采用Matlab软件进行仿真验证，结合设计的控制律，用Simulink搭建仿真框图，给出仿真结果，并进行系统分析。