自适应巡航ACC控制或纵向跟车避撞控制为分层式控制，上层控制得到期望加速度，下层控制得到对应的期望制动压力和节气门开度。

上层控制首先建立考虑前车加速度扰动的离散跟车运动学模型，然后建立了基于反馈校正的跟车预测模型，接着引入松弛因子与多目标优化求解。

控制效果：前车变速输入时，车间距、相对速度、自车的加速度、跃度、期望制动压力和节气门开度均能在满足多目标约束的条件下平稳进行变化，自车速度设置为100km/h，前车速度在50~70km/h正弦函数变化，初始车间距为50m，实现平稳跟车，MPC控制效果较好。

Matlab/Simulink版本:2021a

Carsim版本：2019.0

ID:68159

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