考虑横摆稳定性的车辆路径跟踪控制

~ 采用分层控制器

~ 上层控制器基于MPC计算车辆前轮转角和附加横摆力矩

~ 下层控制器基于轮胎附着利用率最小化的目标函数分配附加力矩

~ carsim和Simlink联合仿真验证算法有效性

ID:27100

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