多机器人协同，多机器人编队，地图融合，基于ROS系统的多机器人融合建图程序，旨在解决多机器人协同建图过程中的问题，提高建图效率和精度。

通过该程序，用户可以将多台机器人联合起来进行协同建图，并且实现对多个机器人建图数据进行融合处理，生成一张完整的地图。

该程序采用分布式系统架构，能够同时处理多个机器人的建图数据，具有良好的扩展性和可靠性。

在算法方面，程序使用了SLAM自主建图技术，基于坐标变换的地图对齐方法，能够在复杂环境中准确地重建二维地图。

同时，该程序使用激光雷达用DWA和TEB算法导航壁障。

注意：

该程序仅适用于Ubuntu18及Ubuntu16系统，20以上的系统ros仿真存在Bug（官方说明）

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