自动驾驶横纵向控制，纵向采用PID控制，横向采用MPC控制，纵向PID不同于传统的烂到家的油门刹车标定表PID控制器控制前轴左右车轮力矩，从而实现纵向方向上的加减速，可应用于电动车上面，控制轮端的力矩。

横向MPC控制器以建立的三自由度车辆动力学模型为基础，轮胎模型处于线性区间，然后结合模型预测控制结构特性，利用状态轨迹法对所建立的非线性动力学模型进行线性化，同时为了与轨迹规划结合将其离散化采样控制，从而实现横向控制，车辆参考轨迹为离散的五次多项式采样点，离散点控制。

设计工况：车辆初始车速70km/h速度行驶。

控制效果：车辆侧向位移跟踪效果很好，纵向车速跟随也较好，但有一定的误差，车辆质心侧偏角和四个车轮车偏角也较好，车辆处于稳定运行工况，控制量也连续变化，各个控制效果见下列各图。

认准ID：我们一起学喵叫_小号

Matlab/Simulink版本:2021a

Carsim版本：2019.0

有完整的仿真演示运行视频，小白也能学会。

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