伺服系统三环控制模型智能算法仿真优化应用

1、位置速度环复合控制，并采用线性自抗扰控制策略

2、可加上转矩前馈

3、系统启动路线路径规划（启动路径、速度曲线、加速度值选取）

4、可采用粒子群算法PSO优化位置速度复合控制器参数

控制效果好，模型稳定

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