LQR车辆轨迹跟踪

基于二自由度动力学模型和frenet坐标系建立的模型状态空间方程，使用lqr控制跟踪轨迹，前馈控制消除稳态误差，基于五次多项式方法进行轨迹规划，实现高精度轨迹跟踪。

在Carsim和simulink联合仿真，前两图为搭建模型，后两图为轨迹跟踪效果图，最后为介绍资料。

资料中有matlab代码，simulink模型和介绍资料(自制)，资料包括详细的建模过程、算法内容，以及使用方法。