融合A*改进RRT算法的路径规划代码仿真

全局路径规划 – RRT算法原理

RRT算法，即快速随机树算法（Rapid Random Tree），是LaValle在1998年首次提出的一种高效的路径规划算法。

RRT算法以初始的一个根节点，通过随机采样的方法在空间搜索，然后添加一个又一个的叶节点来不断扩展随机树。

当目标点进入随机树里面后，随机树扩展立即停止，此时能找到一条从起始点到目标点的路径。

算法的计算过程如下：

step1：初始化随机树。

将环境中起点作为随机树搜索的起点，此时树中只包含一个节点即根节点；

stpe2：在环境中随机采样。

在环境中随机产生一个点，若该点不在障碍物范围内则计算随机树中所有节点到的欧式距离，并找到距离最近的节点，若在障碍物范围内则重新生成并重复该过程直至找到;

stpe3：生成新节点。

在和连线方向，由指向固定生长距离生成一个新的节点，并判断该节点是否在障碍物范围内，若不在障碍物范围内则将添加到随机树 中，否则的话返回step2重新对环境进行随机采样；

step4：停止搜索。

当和目标点之间的距离小于设定的阈值时，则代表随机树已经到达了目标点，将作为最后一个路径节点加入到随机树中，算法结束并得到所规划的路径 。

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