SRS构型七自由度冗余机械臂运动学建模全套matlab代码

代码主要功能:

[1]. 基于臂角参数化方法求解机械臂在给定末端位姿和臂角下的关节角度；

[2]. 求解机械臂在给定末端位姿下的有效臂角范围，有效即在该区间内机械臂关节角度不会超出关节限位；

[3]. 以避关节限位为目标在有效臂角区间内进行最优臂角的选取，进而获取机械臂在给定末端位姿下的最优关节角度。

购前须知:

1. 代码均为个人手写，宝贝主要包含运动学建模全套代码；

2. 代码已经包含必要的注释；

包含原理推导文档，不包含绘图脚本以及urdf；

ID:81199

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