分布式驱动电动汽车的电机转矩控制最优分配策略，进而调整车辆行驶姿态来实现操稳性控制。

本模型上层采用的是横摆角速度和质心侧偏角滑膜控制模块计算补偿的横摆转矩，下层转矩控制采用的是最优控制和平均分配控制。

本模型控制方面具体分为以下几个模块：七自由度模块；横摆角速度+质心侧偏角联合系数分配模块；横摆角速度滑膜跟随模块；质心侧偏角滑膜跟随模块；滑移率安全保障模块；转矩分配模块；通过上下层联合控制保证了汽车的操作稳定性。

本模型提供详细的推导过程和参考文献，提供。