多智能体编队重构与协同避障方法研究(未发paper)

队形变换实现编队避障

1.手动设置全局路径(建图用的栅格)

2.编队采用领航跟随，leader参考全局路径运动到局部目标点，随后切换局部目标点。

follower跟随leader保持相对位置，空旷区域采用菱形队形航行，障碍物区域采用一字队形灵活避障

3.避障与智能体间避碰采用人工势场法

4.智能体位置、数量和障碍物数量、位置以及编队队形等均可自行修改

ID:212500

详询客服 微信shujuqudong1 或shujuqudong6 或 qq68823886 或 27699885

图文详情请查看： http://matup.cn/724085050813.html