matlab六自由度机械臂关节空间轨迹规划算法，3次多项式，5次多项式插值法，353多项式，可以运用到机械臂上运动，并绘制出关节角度，关节速度，关节加速度随时间变化的曲线。

可带入自己的机械臂模型绘制末端轨迹图。

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