电力系统状态估计 sage-husa改进UKF UKF 无迹卡尔曼滤波

状态方程Holt两参数指数平滑，过程噪声sage-husa自适应，也可设为常数；

量测方程只用了节点注入功率，加支路功率也可以，量测噪声中PMU测量的幅值相角设为了0.005 0.002；

误差协方差矩阵P用chol保证正定，也有其他两种分解方法保证正定；

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