基于无迹卡尔曼滤波的质心侧偏角估计算法simulink模型设计，通过加速度计和陀螺仪分别对车辆横向加速度和横摆角速度进行测量，以车辆横向速度与横摆角速度作为系统状态量，以车辆横向加速度和横摆角速度作为量测量。

根据UT变换得到Sigma采样点集，根据时间更新得到的下一时刻的先验估计值。

基于所搭建的估计算法与trucksim联合仿真在双移线与正弦工况下，得到结果验证算法。

注意，trucksim工程需要手动配置，这里给出了具体接口

1、前左轮转角

2、前右轮转角

3、纵向车速

4、实际侧偏角

5、横摆角速度

6、一轴左侧车轮纵向力Fx1

7、一轴右侧车轮纵向力Fx2

8、二轴左侧车轮纵向力Fx3

9、二轴右侧车轮纵向力Fx4

10、三轴左侧车轮纵向力Fx5

11、三轴左侧车轮纵向力Fx6

12、一轴左侧车轮侧向力Fy1

13、一轴右侧车轮侧向力Fy2

14、二轴左侧车轮侧向力Fy1

15、二轴右侧车轮侧向力Fy2

16、三轴左侧车轮侧向力Fy1

17、三轴右侧车轮侧向力Fy2

18、侧向车速

19、纵向加速度，无效信号

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