自适应巡航控制（ACC），上层控制器采用MPC算法，下层控制器采用标定法。

该ACC接入了Carsin中的GPS，在大地坐标系的基础上设计了MPC，可以在此基础上，加入规划层，实现超车等功能。

此外对跟随车辆，切入，切出，三种工况进行了仿真。

最后，配备有详细的说明文档，其中有详细的MPC推导，代码有注释，并与文档中的公式对应。

大致情况见图片。

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