前轮主动转向+直接横摆力矩联合控制的分布式驱动电动汽车模型设计开发。

基于Simulink-CarSim联合仿真平台开发，主要包含模块：前轮主动转向功能模块（包含自主转向控制器、转向器模型）、直接横摆力矩功能模块（横摆力矩决策模块、横摆力矩分配模块）。

补充说明：自主转向控制器基于MPC算法搭建；转向器模型基于数学模型搭建；横摆力矩决策模块基于SMC算法搭建；横摆力矩分配模块基于滑移率进行四轮分配。

模型仿真结果具有良好的跟踪精度和车辆稳定性