三级倒立摆LQR控制——C语言Webots仿真三阶倒立摆（TIPS, Triple Inverted Pendulum System）。

需要请预约时间在线讲解教学

依旧使用Windows Webots自带编译环境及裸C实现控制，所见即所得。

使用拉格朗日法动力学建模，MATLAB符号运算验证数学推导，LQR全状态反馈控制。

（A）建模解析 + MATLAB计算

（B）Webots仿真工程

三级倒立摆是一个单输入四输出的非线性、强耦合、不稳定系统。

此Demo对于初学者掌握拉格朗日法动力学建模、MATLAB符号运算、LQR控制算法及其C语言实现和Webots建模仿真有全面性帮助；

LQR控制器即线性二次型调节器

LQR（Linear Quadratic Regulator）

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