车辆纵向分层跟踪控制

carsim 与 simulink联合仿真实现车辆速度跟踪控制

上层：双PID 控制器

下层：逆驱动模型、逆制动模型，驱动制动切换模型

上层包括位置 pid 与速度 pid 两个控制器，求的是加速度的补偿值，并将其转化为驱动力矩与制动主缸压力，并且驱动力矩与发动机转速转化为节气门开度，最后 carsim 的输入为节气门开度与制动主缸压力。

同时上层包含驱动力矩与发动机转速转化为节气门开度的小程序，如图所示，，发动机map 图

下层控制器，保证合理地驱动和制动，即切换模块，如图所示。

可自定义期望纵向速度曲线

版本 carsim2019.0simulink2022a

先运行文件 1，生成 map三位维图

ID:2432

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