车辆状态估计模型EKF/AEKF，基于Carsim和simulink联合仿真51。

在建立车辆三自由度模型(自行车模型加纵向)的基础上，

分别使用EKF和AEKF算法

。

对纵向车速，

横摆角速度，

质心侧偏角进行估计，

并进行结果对比。

自适应扩展卡尔曼滤波采用sage-husa滤波中的噪声均值自适应策略

(代码中也含有噪声方差自适应的方程，因不适用该系统，已经注释掉，换成其他待估模型时可加上)，

模型控制变量为[ax，δ]，观测变量为ay。

使用Matlab function，通过定义静态变量编写，方便学习或修改为其他待估模型的扩展卡尔曼滤波/自适应扩展卡尔曼滤波。

文档详实，代码规范。

ID:6212

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