基于pid的acc的自适应巡航控制,采用分层控制,上层采用pid控制,以速度误差车间距误差计算理想加速度,下

基于pid的acc的自适应巡航控制,采用分层控制,上层采用pid控制,以速度误差车间距误差计算理想加速度,下层采用逆发动机模型,制动压力模型以及pid反馈,输出节气门与制动压力信号(16)。

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