基于侧向力估计的车辆侧向速度高精度在线估计（利用滑模观测器代替传统的轮胎模型，并搭建双卡尔曼滤波观测器实现侧向速度高精度在线估计）Carsim2020+matlab2020

1.基于车辆横摆二自由度模型搭建SMO观测器

2.以侧向力估计结果为已知量，侧向速度和横摆角速度为观测量实现基于EKF的侧向速度估计

3.基于侧向加速度和横摆角速度完成基于KF的侧向速度估计

4.在大侧向激励下，利用KF观测器；小侧向激励下，利用EKF观测器。

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