基于APF规划MPC跟踪虚拟制导的UAV协同跟踪控制Matlab仿真

1、虚拟引导点：无人机首先尽快越过障碍区域，到达目标附近区域

然后切换到虚拟引导点，引导无人机根据时间和角度约束逐渐收敛到目标点，并最大限度地减少飞行过程中无人机之间的信息交互

2、APF方法：具有规划简单、实时性高的特点

、APF方法利用同性相吸、异性相斥的原理，构建障碍物与无人机之间存在排斥力、目标与无人机之间存在引力的虚拟力场环境

3、MPC控制：采用模型预测控制方法实现最优控制量的实时求解，完成时空约束的协同攻击任务

程序带有中文注释

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