融合floyd算法的改进A星算法路径规划代码

可备注，可以，可依据需求更改地图

%% 改进A*算法 路径规划

% 改进A*算法 1 8个搜索方向变成 5个 提高搜索方向

% 2 无斜穿障碍物顶点 避免发生碰撞

% 3 基于改进floyd双向平滑度优化，删除中间多余节点，减少转折，增加路径的平滑度

% 4 评价函数：f(n)=g(n)+(1-log(P))*h(n)

% P表示起始点与目标点之间的障碍率

% = 障碍物的数量/栅格总数

% 其中r为当前点到目标点的距离，R为起始点到目标点的距离。

%

试验对比如下

ID:62120

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