自抗扰控制(ADRC)车辆轨迹跟踪

自抗扰控制旨在有效地抑制系统中的干扰和扰动，从而实现对系统的精确控制，在面对未知或难以建模的扰动时表现出色。

基于二自由度动力学模型和frenet坐标系建立的模型状态空间方程，使用ADRC控制跟踪轨迹，基于五次多项式方法进行轨迹规划，实现高精度轨迹跟踪。

资料中有matlab代码，simulink模型和介绍资料(自制)，资料包括详细的建模过程、算法原理，以及使用方法。