21-多车编队自适应协同控制

通过考虑前车的加速度和距离，实现ACC自适应协同控制的多车编队（5辆车），达到自适应巡航控制，并在carsim/Simulink仿真平台上进行模拟。

该算法结构分为两层：上层是滑膜控制器，用于生成期望的加速度；下层则通过调节节气门开度和刹车制动压力来控制车速。

在仿真中，输出以下数据：

1. 5辆车的前车与后车之间的跟踪误差；

2. 5辆车的车速变化；

3. 4辆车的节气门和制动压力的变化。

基于滑膜控制的效果非常好，不亚于模型预测控制（MPC）

此外，该方法在实车试验中也十分方便。

所提供的文件包括ACC巡航建模资料和滑膜控制的详细资料，其中还包括滑膜控制的总结，对于学习滑膜控制有一定帮助。

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