基于电感参数扰动补偿的增量式预测电流控制-pmsm，实现无超调快速电流控制。

(1) 增量式预测控制对磁链参数变化具有鲁棒性，多步预测对扰动，延时具有鲁棒性。

(2) 相电压重构，保证观测器设计的有效。

(3) ESO设计，保证预测控制对电感参数具有鲁棒性。

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