基于平方根容积卡尔曼（srckf）的附着系数与车辆状态联合估计，车辆状态估计可估计出纵向速度，质心侧偏角

基于平方根容积卡尔曼（srckf）的附着系数与车辆状态联合估计，车辆状态估计可估计出纵向速度，质心侧偏角，横摆角速度，附着系数估计可估计出四个车轮的路面附着系数，dugoff轮胎模型可以计算出轮胎力，经过不断调试，精度已调至很高。

第一个模块为电机模型；第二个模块为carsim部分参数输出；第三个模块为dugoff轮胎模型；第四个模块为车辆状态参数估计；第五个模块为路面附着系数估计。

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