采用粒子群算法( PSO) 对 6 自由度机械臂轨迹进行优化的方法。

首先，在关节空间下利用机械臂正逆运动学原理获取其轨迹插值点; 其次，为了使机械臂能够快速平稳地到达目标位置，采用 3-5-3 多项式对其轨迹进行插值; 最后，使用改进 PSO 算法对分段多项式插值构造的轨迹进行优化，实现 6 自由度机械臂时间最优的轨迹规划。

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