基于四轮独立驱动电动汽车的纵横向联合控制，仿真通过carsim和simulink联合仿真，其中纵向控制基于PID控制

基于四轮独立驱动电动汽车的纵横向联合控制，仿真通过carsim和simulink联合仿真，其中纵向控制基于PID控制产生目标扭矩实现跟踪期望的速度，横向控制基于MPC模型预测控制，通过建立五自由度动力学方程和四轮轮胎侧偏角方程，通过线性离散化处理得到五自由度线性化方程和四自由度轮胎侧偏角线性化方程设计预测方程，然后基于模型预测控制算法设计侧偏角软约束控制和控制输入约束，最后通过二次规划最优求解控制增量实现的轨迹跟踪. 仿真包运行和，通过这个demo, 你能学习到carsim的相关使用、simulink的使用、以及mpc算法的原理和推到过程，能迅速让你学习达到事半工倍的效果

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