路径规划算法-多目标点路径规划对比算法

路径规划算法-多目标点路径规划对比算法

基于A*算法+Sa算法的多目标点路径规划，MATLAB运行，一键出图

可自行设置地图，改变地图大小形状

设置起始点，目标点

运行结果路径长度，运行时间等对比结果

ID:12178

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基于NLP的无人船路径规划与靠泊优化控制

基于NLP的无人船路径规划与靠泊优化控制

文献+代码 MATLAB

abstract:本文提出了弹道优化算法作为一种单一的通用算法来解决船舶制导和包括靠泊在内的弹道规划和跟踪控制问题。

并讨论了在最优控制问题（OCP）的约束函数中积分相关系数和代价函数的方法。

利用直接配置法将OCP转化为非线性规划（NLP），然后用SQP算法进行求解。

模拟了风扰动下以避免碰撞和靠泊为特征的试验场景的轨迹规划和跟踪。

并提出了两种相关项目的规划方案。

尽管在计算速度和鲁棒性方面存在局限性，但该方法具有一定的特点

无人机 无人车 水下航行器 nmpc的无人船 避障 路径规划 功能优化 功能实现 RViz可视化环境搭建 gazebo仿真，rviz可视化、SLAM建图、自主避障，目标检测，路径规划导航、多点导航，四足机器人，虚拟墙，pid路径规划 ROS各种报告

无人船自动避碰，无人船编队控制，无人船航向控制，自适应滑模控制;输入量化;编队控制;水面无人船(USV)，船舶自动避碰、船舶编队控制 用径向基函数神经网络实现对干扰的估计

非线性模型预测控制 NMPC无人船航迹控制

轨迹跟踪 无人车 自动驾驶 路径规划 避碰系统 MATLAB PID 追踪直线 圆 回旋线 配合casdi3.6.3仿真 自动避障 航迹规划 无人艇

-文献复现基于非线性模型预测控制NMPC的无人船，无人艇的轨迹跟踪控制和障碍物避碰

包括:

基于非线性模型预测控制nmpc的多无人船USV编队控制formation control 。

自适应模型预测控制mpc轨迹跟踪控制模型

同时可做:

自适应蚁群算法MAACO的机器人，无人船，无人机，无人车，自动驾驶的路径规划算法，MATLAB编写matlab和simulink 模块搭建

水下机器人AUV的路径规划和基于模型预测控制MPC的跟踪框架。

路径规划和MPC路径跟踪

优化求解器 AUV的水动力学模型2D空间内的平面路径RViz可视化环境搭建 gazebo仿真，rviz可视化、SLAM建图

ID:1665

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基于plc高速公路收费系统控制

基于plc高速公路收费系统控制

ID:95200

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Comsol飞秒多脉冲激光烧蚀（变形几何：孔），双温模型，可以实现温度场和应力场的仿真，观察电子温度晶格温

Comsol飞秒多脉冲激光烧蚀（变形几何：孔），双温模型，可以实现温度场和应力场的仿真，观察电子温度晶格温度温度变化探针应力变化位移变化利用comsol事件功能实现多脉冲设置。

ID:4563

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基于PLC的温室远程监控系统，西门子s71200，含程序、报告（1.8w）、流程图和硬件原理图，功能如下:

基于PLC的温室远程监控系统，西门子s71200，含程序、报告（1.8w）、流程图和硬件原理图，功能如下:

（1）系统可以实现自动操作和手动操作；

（2）系统可以对环境内的温湿度、二氧化碳浓度、进行实时监控；

（3）系统可以通过修改相关参数实现对内部环境的控制，方便种植不同种类的蔬菜；

（4）自动模式下，系统可以通过前期参数的设置实现PID调节，让蔬菜大棚内的温湿度参数保持在一个利于蔬菜生长的范围；

ID:8150

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四旋翼四轴飞行器matlab仿真模型程序

四旋翼四轴飞行器matlab仿真模型程序

控制方法:快速终端滑模FTSMC

滑模控制器比pid控制器具有参数不敏感，抗干扰性能好(鲁棒性强)，易于参数整定，控制设计简单，容易实现等优点

这里采用固定时间收敛的快速终端滑模控制器，得到了比较好的位置控制效果设计过程

ID:1445

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TPS54824 buck dcdc反向电路

TPS54824 buck dcdc反向电路

模拟IC设计，集成电路，知名大厂的逆向DCDC电路，高转换效率。

都是采用的标准单元库器件。

可以直接导入到cadence环境下打开。

拿到原理图之后需要自己换成自己所持有的PDK。

都有配套的产品使用手册。

仅供学习参考使用。

规模很大，参考价值较高。

ID:8980

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基于GADF-CNN-BKA-LSSVM的齿轮箱故障诊断

基于GADF-CNN-BKA-LSSVM的齿轮箱故障诊断

首先，利用格拉姆角场差(GADF)时频分辨率高、可以深度反映时间序列内在结构和关系的特点，对采集到的一维故障数据信号转为二维图像，得到图像后并将图像进行降维处理；然后，将第一步得到的格拉姆角场差图像输入二维卷积神经网络(CNN)进行自适应故障特征提取；最后，取CNN的全连接层结果作为LSSVM分类器的输入，并采用黑翅鸢优化算法BKA对LSSVM分类器的超参数进行优化，以提高模型泛化能力，避免模型陷入局部最优

附赠常春藤优化算法IVY和鹈鹕优化算法POA

ID:85600

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双馈风机次同步振荡仿真模型，提供

双馈风机次同步振荡仿真模型，提供

双馈风机经串补并网次同步振荡/谐振仿真模型

DFIG-SSO/SSR simulink仿真，附参考文献

风速可调，串补度可调，运行结果很理想

ID:5430

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基于直接计算公式法（结合MTPA和弱磁）的永磁同步电机模型

基于直接计算公式法（结合MTPA和弱磁）的永磁同步电机模型

1、展示的主要内容包括直接公式法弱磁控制基本原理和实现方法文档及对应仿真，提供PPT讲解和word文档进行讲解，包括直接计算法（公式法）弱磁的基本思想，控制框图及原理，仿真结果及分析。

PPT内容提供MTPA的计算推导步骤，利用了拉格朗日乘子法。

2、word文档提供了从内环到外环电流环的仿真步骤及调参细节，展示了各个参数的变化对仿真结果的影响分析

3、公式法（直接计算法）实现思路：控制方式的选择通过判断端电压值是否达到限幅值作为切换点。

当电压值小于等于限定值时，采用单位电流最大转矩控制，而当电机电压大于限定值时，采用恒功率弱磁控制。

4、附带一份基础版双闭环永磁同步电机SVPWM调制的学习仿真和说明文档

5、同时含参考文献

ID:3337

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基于Simulink的四轮转向 LQR控制，四轮转向LQR模型，双移线横摆角速度，双移线质心侧偏角

基于Simulink的四轮转向 LQR控制，四轮转向LQR模型，双移线横摆角速度，双移线质心侧偏角

以期望横摆角速度，零质心侧偏角为状态量，后轮转角为输入，进行离线全速域LQR控制，实现四轮转向3o8

具体内容包括，Simulink模型文件，双移线工况横摆角速度对比，双移线工况质心侧偏角对比。

ID:3639

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电梯程序.基于西门子1200系列两部十层电梯全网最牛逼仿真，博图V15及以上版本，自己编写的，带群控，有超载

电梯程序.基于西门子1200系列两部十层电梯全网最牛逼仿真，博图V15及以上版本，自己编写的，带群控，有超载、故障检修、紧急报警功能，一组外呼按钮，清单有plc组态画面，点表，原理图电气图，该程序仅需一台电脑就可以仿真，不用下载到实物，只要安装了博图加仿真就可以用了，喜欢的可以买去参考。

清单：plc程序

HMI组态画面wincc编写

电气接线图

硬件框架图

io表

注意：带报告

ID:91200

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基于CWT-CNN-SVM对滚动轴承的故障诊断

基于CWT-CNN-SVM对滚动轴承的故障诊断

matlab代码

数据采用的是东南大学数据

该模型进行故障诊断的具体步骤如下：

1）连续小波变换将原始的振动信号转化为时频图；

2）通过CNN-SVM完成多级分类任务；

3）利用T-SNE实现样本分布可视化。

ID:2825

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生产线平衡装配线平衡生产线优化装配线优化问题金豺算法鲸鱼优化等新算法实现

生产线平衡装配线平衡生产线优化装配线优化问题金豺算法鲸鱼优化等新算法实现

主要接其它启发式新优化算法，新算法如金豺优化算法，鲸鱼算法，白鲸算法，灰狼算法等均可以实现。

在实现的过程中，现在大多数均使用遗传算法(指定这个也可以)，有的可能在遗传基础上使用部分改进，但整体上没啥创新度可言，针对这类问题，主要去开发新的算法来优化这类问题，也可以进行新算法的再次改进。

在此基础上，也可以搭配实现flexsim验证

主要接需求定制，包括目标函数可以修订，单目标问题或者多目标问题均可实现。

ID:3920

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HDLC IP 源代码verilog

HDLC IP 源代码verilog

ID:68200

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自动驾驶控制-基于动力学跟踪误差模型LQR算法C++纯代码实现，百度apollo横向控制所用模型。

自动驾驶控制-基于动力学跟踪误差模型LQR算法C++纯代码实现，百度apollo横向控制所用模型。

代码注释完整，可以自己看明白，也可以付费提供代码和算法原理讲解服务。

通过C++程序实现的路径跟踪仿真，可视化绘图需要安装matplotlibcpp库，已经提前安装好包含在头文件，同时需要安装Eigen库，文件内也含有安装教程。

可以自定义路径进行跟踪，只需有路径的X Y坐标即可，替换下图中框框标出来的地方路径就可以了。

图片是双移线和一些自定义的路线仿真效果。

ID:79100

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Comsol仿真水下吸声超材料

Comsol仿真水下吸声超材料

通过亥姆霍兹共振实现可调节声学超材料，可实现对声波的完美吸收。

附参考文献

ID:2856

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单相图腾柱pfc双环plecs仿真.

单相图腾柱pfc双环plecs仿真.

采用电压外环电流内环的双环控制

外环pi控制器陷波器

内环pr控制器

电网锁相环采用二阶广义积分器

支持开关器件损耗和热仿真

ID:8757

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三相储能变流器，2MW，恒功率充放电，两级式结构，DCAC级采用功率外环电流内环控制，并采用了DQ解耦；DCDC

三相储能变流器，2MW，恒功率充放电，两级式结构，DCAC级采用功率外环电流内环控制，并采用了DQ解耦；DCDC级采用电流环进行控制，DC级直流母线电压为30kV，储能电池电压为10kV，充放电电流为200A，仿真效果良好。

文件包括2021b，2018b版本的MATLAB仿真以及20页的详细说明，文档说明包括仿真部分和代码～～～

ID:5899

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基于FPGA的多通道PWM信号生成系统

基于FPGA的多通道PWM信号生成系统

FPGA 中的数字 PWM 控制与一般的模拟PWM控制不同。

用FPGA产生PWM波形，只需 FPGA内部资源就可以实现。

用数字比较器代替模拟比较器，其一端接设定值计数器输出另一端接线性递增计数器输出。

当线性计数器的计数值小于设定值时输出低电平，当计数值大于设定值时输出高电平。

与模拟控制相比,省去了外接的D/A转换器和模拟比较器，FPGA外部连线很少、电路更加简单，便于控制。

要求实现至少两路PWM信号，频率范围为100hz~10Khz。

ID:15150

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FDTD模型:基于超表面的完美涡旋光案例。

FDTD模型:基于超表面的完美涡旋光案例。

宽带任意阶 完美涡旋光束

介绍：全介质超表面实现完美矢量涡旋光束生成和完美庞加莱球生成，完美矢量涡旋光束不随拓扑荷的变化而变化，同时满足矢量光场的偏振变化，主要用于光学加密等领域；

案例内容：主要包括文章的两个不同拓扑荷数的完美矢量涡旋光束生成的超表面模型，不同阶次的完美涡旋光产生，其涡旋图案的半径基本不变。

同时验证了全庞加莱球光束的偏振变化和矢量特性。

所有结构采用二氧化钛介质单元执行几何相位加传输相位来构建

ID:99400

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.基于西门子1200饮料传输系统设置

.基于西门子1200饮料传输系统设置

功能：带手自动功能，手动启动传送带，手动包装，饮料残次品分拣等

清单：

1、plc程序

2、HMI组态画面（wincc）

3、io表

4、CAD电气接线图

ID:1780

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COMSOL偏振不依赖BIC超表面

COMSOL偏振不依赖BIC超表面

目前为止，超表面获取BIC的方式通常为打破结构对称性，因此呈偏振依赖性，本案例提供一种新机制下的偏振无关BIC

机制较新，可以进行快速跟进，因此不便展示具体结构

ID:53300

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comsol地热井周期性抽采回灌

comsol地热井周期性抽采回灌

浅层地热水利用，非均匀周期循环抽住。

夏季注热抽冷冬季注冷抽热

comsol论文复现，建模指导

ID:62299

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